デュアルエンコーダ・ロボット関節は、高性能ロボットにおいてますます重要になっています。しかし、2つ目のエンコーダを追加することは、単に別のセンサーを取り付ければよいということではありません。 本当の目的は、2つの異なる問いに答えることです。 モーターはどれだけ動いたのか？ そして、ロボット関節の実際の動作量はどれだけなのか？ フレームレス・トルクモーター、精密減速機、エンコーダ、出力フランジで構成されるロボット関節モジュールでは、モーター側のエンコーダがモーターの位置と速度を正確に測定できます。しかし、実際の関節出力は、伝達誤差、ねじり変形、摩擦、熱ドリフト、組立公差、外部負荷の変化などの影響を受ける可能性があります。 このため、デュアルエンコーダ・ロボット関節は、より完全なフィードバックアーキテクチャを提供できます。一方のエンコーダはモーター側を監視し、もう一方は関節の出力側を測定します。これにより、コントローラーはモーターの動特性と実際の関節位置の両方を把握できます。

ロボット関節用において、エンコーダは人間の視覚と固有受容感覚に似た役割を果たします。モーターロータと出力軸の位置および速度を継続的に測定し、この情報をコントローラにフィードバックすることで、高精度な閉ループ制御システムを構成します。 エンコーダはまた、HONPINE関節アクチュエータの中核部品の1つであり、運動精度、安定性、安全性を直接左右します。